方法一：

1， 機器人發(fā)生故障位置在鋼卷以外時，按圖1中的報警復位

按鈕，清除故障。

2， 按回原點按鈕，機器人返回原點。

此按鈕有效需要滿足兩個條件：

l 在機器人處于自動狀態(tài)。

l 遠程本地按鈕選擇在本地狀態(tài)。

圖1

方法二：機器人發(fā)生故障位置在鋼卷之間時，

1. 把機器人切換到手動狀態(tài)

圖2-1

2. 用示教器把機器人緩慢的離開當前的死點位置（注意速度，不要過快，防止撞擊）

離開死點方法：

a. 點擊示教器中的 ABB->手動操做

ABB菜單

b. 右下角 操縱桿方向 通過選擇 2、1、3軸控制模式

c. 按下圖中的按鈕D，使能按鈕（下圖中的D）要一直按著，使得機器人處于運行狀態(tài)。

d.然后通過操縱手柄E,根據實際情況操縱機器人1、2、3軸將機器人離開當前死點。

            注：在選擇1、2、3軸操作時：

                向左撥動控制桿，機器人1軸向右移動；  

                向右撥動控制桿，機器人1軸向左移動；

                向上撥動控制桿，機器人2軸向上移動；

                向下撥動控制桿，機器人2軸向下移動；

                逆時針撥動控制桿，機器人3軸向上移動；

                順時針撥動控制桿，機器人3軸向下移動；

3.將機器人切換回自動狀態(tài)；

圖2-2

4.示教器彈出“確定”對話框，點擊“確定”；

5.按機器人控制柜中按白色按鈕，使得機器人處于上電狀態(tài)；

6.按手持終端報警復位按鈕，使得故障清除。

7.在手持終端中本地遠程為本地狀態(tài)下點擊回原點按鈕，機器人會自動回

原位（如無效則重復2-7步）；

方法三：

1. 把機器人切換到手動狀態(tài)；

2. 用示教器把機器人緩慢的離開當前的死點位置，一步步移動回原位（注

意速度，不要過快，防止撞擊）；

示教器使用方法見方法2**項。

3. 機器人控制器切換到自動；

4. 按報警清除（操控臺、電氣柜或是HMI界面按鈕都有效）。

注意：

1，故障發(fā)生后，都要等機器人回到原點位置后，根據實際情況來處理故障，然后按故障清除來復位報警信號，報警未消除前，機器人有可能不能正常工作。

2，在相關人員需要靠近打號機工作，維護，觸碰機器人時，一定要將機器人切換成手動運行狀態(tài)。

3，故障放生后，需要將機器人調整到手動狀態(tài)去，用示教器將機器人手動離開碰撞位置，移至鋼卷上方，再按照方法二或者方法三移回原點。

電器控制柜指示燈說明：

液位報警燈：當涂料的液位過低時，燈亮。此燈亮起時應該馬上添加涂料。

水壓報警燈：當水壓不足時，燈亮。此燈亮起時應檢查供水系統。

氣壓報警燈：當氣壓不足時，燈亮。此燈亮起時應檢查供氣系統。

總報警燈：  當有任何的報警發(fā)生時，燈亮。請查看上位機界面中的報警信息，及時排除報警源。

噴印中燈：噴標控制器在噴印的過程中，燈亮。

機器人在原點燈：機器人處于原點位置時，燈亮。

遠程指示燈：當旋轉按鈕選擇“遠程”時，燈亮。

本地指示燈：當旋轉按鈕選擇“本地”時，燈亮。